Bien pues ahora le toca a IK o Inverce Kinematics o como se le llama en español Cinemática Inversa (IK), que según Wikipedia la Cinemática Inversa (IK) es el proceso de determinación de los parámetros de un objeto flexible articulado (un cadena cinemática) a fin de lograr un resultado deseado planteado… otra vez… ok… ok ¬.¬